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人間毬は http://www.amazon.co.jp/dp/4635035263?tag=fuktommy-22 をみていろいろ検討してみた。
一旦「重心」を上げてから落とすわけで、一旦上げるときの感覚も大事。
ここでいう重心はたぶん物理的な重心ではなくて、
骨格の位置関係による動きやすさなんかも考慮した上での感覚なのだけど、
重心という言い方がちょうどハマるので、なんと表現すべきかは難しい。
力学に限らないが、専門用語を
本来の意味とは違う使い方をするのは本当は好きじゃない。

膝を抜くとき、抜いた分だけ腰や胴体は下に落ちるが、
重心はなるべく落ちないようにする。
すると脚の動きもより楽になる。

しゃがむとき、重心はなるべく落とさないようにすると立ち上がりやすい。

杖術の下段抜きも腰は落としても重心は落とさないのがいいのかも。
そのかわり前に出る。
特に左足は継ぎ足ではなく、右足より前に出すくらいの方がよさそう。
相手との距離が近い場合は別の工夫が要るだろうけど、
なんというか継ぎ足はバタバタしてしまって合わない。