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僕は逆だなあ。「了解」は「あなたの依頼通りに実行します」的な承諾の意味を持つが、「承知」は「あなたの言うことが聞こえましたよ」という、弱い理解の意味に感じる。「いきさつは承知しております」の印象が強いためだと思う。